Steve Berrios nació en Nueva York en 1945. Sus padres acababan de llegar de Puerto Rico. Su padre, también llamado Steve, era el batería de varios grupos de música latina de aquella época, incluyendo a Noro Morales, Miguelito Valdez and Pupi Campo.
El joven Steve aprendió a tocar la trompeta en la escuela pública, pero donde aprendió de verdad fue con los discos y amigos músicos de su padre. Por el lado de la percusión, sus dos principales influencias al principio fueron Willie Bobo y Julio Collazo, el legendario maestro de los tambores batá. Steve se convirtió en un aprendiz de Julio.
Con 16 años, Steve comenzó a ganar concursos con su trompeta. Cuando estudiaba en la escuela secundaria se hizo amigo de su vecino que vivía en Harlem, el pianista Larry Willis. Este fue el comienzo de una amistad que duró toda la vida.
A los 19 años, se convirtió en el batería de una banda que tocaba en un hotel de Manhattan gracias a la recomendación de su padre. Unos años pasó a formar parte del grupo de Mongo Santamaría, tocando la batería y los timbales.
En 1981 fue uno de los creadores del célebre grupo de jazz latino la Fort Apache Band.
Steve Berrios participó en más de 300 grabaciones con algunos de los mejores músicos de jazz, música latina y músicas del mundo. Trabajó con Tito Puente, Paquito D’Rivera, Art Blakey, Max Roach, Michael Brecker, Grover Washington, Hilton Ruiz, and Miriam Makeba.
Steve apareció en las bandas sonoras de las películas «Crimes and Misdemeanors», «Mo Better Blues» «Jungle Fever» «Latin Rhythms Applied to The Drum Set», «Calle 54″ y»El Cantante.» También tenía su propio grupo llamado Son Bacheche.